Сам Степан родом из города Заозерного Красноярского края. Оттуда в 2014 году его призвали в армию и отправили в Мурманскую область. В войсках морской пехоты новобранец был снайпером.
Отдав долг родине, Степан решил заключить контракт. Служил наводчиком-оператором в 136-й отдельной гвардейской мотострелковой бригаде, дислоцируемой в городе Байнакске Республики Дагестан.
В 2018 году Казанцева направили в Сирию. По возвращении на родину он стал командиром танка в 163-м гвардейском танковом Нежинском ордена Красной Звезды полку. Через четыре года получил звание сержанта.
В спецоперации, начавшейся 24 февраля 2022 года, Степан участвовал с первого дня. Практически сразу получил боевое ранение и попал в госпиталь. Но после лечения отказался от реабилитации и 16 апреля вернулся в горячую точку. Уже через две недели, 28 апреля, его танк подвергся обстрелу. Весь экипаж погиб.
Весть о смерти Степана пришла его родным только в начале июня. Военного похоронили в станице Грушевской Аксайского района. Там живут его жена и маленькая дочь. Посмертно сержанта наградили орденом Мужества.
